方案重要性

??????民用無(wú)人機的發(fā)展和應用使得飛行環(huán)境日趨復雜，低空空域愈發(fā)狹窄，擁擠的空域嚴重影響著(zhù)無(wú)人機飛行的安全性和高效性。航跡規劃作為無(wú)人機飛行的關(guān)鍵技術(shù)之一，能夠顯著(zhù)提高飛行效率，能保障飛行安全，可以有效提高低空空域的容量。

新方案簡(jiǎn)述及亮點(diǎn)：

??????真尚有無(wú)人機航跡規劃方案，在無(wú)人機航跡規劃數學(xué)模型中，選用柵格的形式規劃環(huán)境空間；在蟻群算法的改進(jìn)方面，通過(guò)引入狀態(tài)轉移干預系數使得路徑上的信息素迅速積累，加快了算法前期的搜索速度；針對航跡總出現的尖角，轉向較大等缺點(diǎn)，使用非均勻三次B樣條曲線(xiàn)插值法對無(wú)人機航跡進(jìn)行平滑，處理航跡代價(jià)為基本蟻群算法的80%，用時(shí)僅為30%。

??????1、航跡連續性好：針對航跡中出現尖角，轉向較大等缺點(diǎn)，使用非均勻三次B樣條曲線(xiàn)插值法對無(wú)人機航跡進(jìn)行平滑處理，經(jīng)過(guò)平滑后的航跡整體連續性較好，曲率連續變化，局部無(wú)尖角，航跡代價(jià)為基本蟻群算法的80%，經(jīng)過(guò)平滑處理后的綜合代價(jià)減小4.46%。

??????2、易于找到全局最優(yōu)解：引入信息素調節因子，對非最優(yōu)路徑上的信息素按照一定比例進(jìn)行調節，削弱信息素較大的路徑的誘導作用，避免算法后期取得局部最優(yōu)解。

??????3、定位速度快：混合算法收斂速度快，確保運算收斂性和收斂速度，定位運算效率優(yōu)良，在與基本蟻群算法的比較中，改進(jìn)蟻群算法用時(shí)僅為其30%。

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